Народився 1922 року в селищі Гребінки, Київської області. В 1940 році закінчив Гребінківську середню школу. Восени 1940 року був призваний на дійсну військову службу до Червоної Армії. 5 листопада 1940 року прийняв військову присягу. Був рядовим мінометного взводу. З перших днів війни брав участь у бойових діях.
У 1942 році був зарахований курсантом Військово-Політичного училища в місті Горькому. Після закінчення училища був призначений заступником командира артилерійської батареї. Брав участь у боях з фашистами у складі Західного та другого Білоруського фронтів.
У чині заступника командира полку по політичній частині у складі 3-ї ударної армії Андрій Сергійович Усенко брав особисту участь у звільненні Варшави та штурмі цитаделі фашизму Берліна. Залишив свій підпис на стіні Рейхстагу.
За участь у бойових діях та проявлений героїзм Усенко Андрій Сергійович був нагороджений трьома орденами Вітчизняної війни, двома орденами Червоної Зірки та бойовими медалями: «За бойові заслуги», «За звільнення Варшави», «За взяття Берліна», «За Перемогу над Німеччиною» та багатьма ювілейними медалями. Закінчив війну у званні капітана Радянської Армії. В 1958 році був звільнений з Радянської Армії в запас у званні підполковника.
Повернувшись у рідні Гребінки Андрій Сергійович був направлений на посаду секретаря парткому у Гребінківську ремонтно-технічну станцію.
З 1959 року по 1962 рік- інструктор Гребінківського райкому партії. З 1962 року по 1966 рік працював на різних керівних посадах. Помер в 1995 році.
Матеріал “Усенко Андрій Сергійович” було взято з книги “Моє рідне село” та опубліковано з дозволу автора Миколи Полікарповича Таран